Il nome Pilates deriva dal suo ideatore, Joseph H. Pilates, atleta autodidatta, ex pugile, circense e istruttore di varie attività motorie.
Nato nel 1883 in Germania, nei pressi di Düsseldorf, dai primi anni del ‘900 Pilates sperimentò la disciplina prima su se stesso, per rafforzare il suo fisico gracile da ragazzo, e poi con i soldati feriti reduci della Prima Guerra mondiale, aiutandoli a riabilitare muscoli e articolazioni con una serie di esercizi eseguiti da sdraiati, utilizzando le molle dei letti dell’ospedale. Nasceva così l’idea dei primi attrezzi.